מיכלאנג'לו הגדול טען כי הפיסול הוא "החשוב ביותר באמנויות", והסביר כי הפסל הראשון היה אלוהים, שפסל את אדם מחימר. גם ארכיאולוגים מסכימים איתו: באתרים של אנשים פרימיטיביים הם מצאו פסלונים שיוצרו לפני כמה עשרות אלפי שנים.
היוונים הקדמונים, שבמיתולוגיה שלהם ניתן למצוא הסבר יפה לכל תופעה, סיפרו את סיפור הופעתו של הפסל הראשון. לפני שנפרדה ממאהבה, החליטה הצעירה היוונית קורה להפוך לעצמה לדימוי שלו. היא התוותה את קווי המתאר של ראשו של הצעיר תוך שימוש בצל שהוטל על האדמה, ואבי הילדה מילא את הצללית בחימר.
כמובן שתמונות הפיסול הראשונות הופיעו הרבה לפני היוונים הקדמונים. פיסול פרימיטיבי מיוצג קודם כל על ידי פסלונים נשיים עשויים אבן רכה, גיר, במקרים נדירים - של עצמות ממותה. הם היו בעלי אופי פולחן והוקירו כמקדשים. ארכיאולוגים כינו אותם "ונוסים פליאוליטים". המראה של ה"וונוס "הקדומים ביותר הוא מוזר: אין להם פנים, רגליים, הידיים לא עבדו בצורה גרועה. ההתמקדות העיקרית היא בחלקי הגוף הקשורים ישירות ללידה - הבטן והחזה. לדברי מדענים, הם ייצגו תמונה כללית של שומר האח, התגלמות הפוריות.
ההיסטוריה של הפיסול במובנה המודרני מתחילה באחת התרבויות הקדומות ביותר - מצרים העתיקה. בתחילה, כמו כל האמנות המצרית, היא הייתה חלק בלתי נפרד מכת הלוויה. המצרים האמינו כי בנוסף לנפש ולגוף, יש כפיל רפאים של האדם, כוח חייו, שנקרא Ka. כשאדם נפטר, קא עזב את גופתו, אך חזר אליה שוב כדי שהאדם יוכל לתחייה למוות לאחר החיים. על מנת ש- Ka יזהה את גופתו בקלות, בנוסף למומיה, הוצב בקבר פסל דיוקן של הנפטר. במקביל ניסה הפסל להשיג דמיון מרבי.
ממסורת זו צמחה האמנות המצרית העתיקה של דיוקן פיסולי. מאוחר יותר, פסלים מצרים החלו ליצור דימויים של פרעונים, נשותיהם ואנשים אצילים אחרים. יש לציין שעבודותיהם היו בולטות בריאליזם ובמידה גבוהה למדי של דמיון חיצוני למקור, אך הן היו סטטיות לחלוטין ונראו קפואות.
אמנות הפיסול הגיעה לשלמות ביוון הקלאסית (המאה החמישית לפני הספירה). הפסלים הגדולים של העת העתיקה יצרו את דמויות האלים והגיבורים של האולימפיאדות, שנבדלו על ידי גוף אידיאלי. בנוסף, לראשונה בהיסטוריה הם למדו להעביר תנועה. עבודותיהם של מירון, פוליקלטוס, פידיאס ואדונים גדולים אחרים של העת העתיקה הפכו למודל שאין שני לו לפסלים של תקופות שלאחר מכן.
